Nach der Überlieferung fanden Romulus und sein Zwillingsbruder Remus am 21. April 753 v. Chr. Rom an der Stelle, an der sie von einer Wölfin als Waisenkinder gesäugt wurden. Tatsächlich entstand der Mythos Romulus und Remus irgendwann im 4. Jahrhundert v. Chr. Und das genaue Datum der Gründung Roms wurde im 1. Jahrhundert v. Chr. Vom römischen Gelehrten Marcus Terentius Varro festgelegt.
Der Legende nach waren Romulus und Remus die Söhne von Rhea Silvia, der Tochter des Königs Numitor von Alba Longa. Alba Longa war eine mythische Stadt in den Albaner Bergen südöstlich von Rom. Vor der Geburt der Zwillinge wurde Numitor von seinem jüngeren Bruder Amulius abgesetzt, der Rhea zwang, eine Vestalin zu werden, damit sie keine konkurrierenden Anwärter auf seinen Titel zur Welt brachte. Rhea wurde jedoch vom Kriegsgott Mars imprägniert und brachte Romulus und Remus zur Welt. Amulius befahl den Säuglingen, im Tiber zu ertrinken, aber sie überlebten und spülten am Fuße des Pfälzer Berges an Land, wo sie von einer Wolfsfrau gesäugt wurden, bis sie vom Hirten Faustulus gefunden wurden.
Von Faustulus und seiner Frau aufgezogen, wurden die Zwillinge später Anführer einer Gruppe junger Hirtenkrieger. Nachdem sie ihre wahre Identität erfahren hatten, griffen sie Alba Longa an, töteten den bösen Amulius und stellten ihren Großvater auf den Thron zurück. Die Zwillinge beschlossen daraufhin, eine Stadt an der Stelle zu gründen, an der sie als Säuglinge gerettet worden waren. Sie gerieten jedoch bald in einen kleinen Streit und Remus wurde von seinem Bruder ermordet. Romulus wurde dann Herrscher der Siedlung, die nach ihm „Rom“ genannt wurde.
Um seine Stadt zu bevölkern, bot Romulus Flüchtlingen und Verbannten Asyl an. Da Rom jedoch keine Frauen hatte, lud Romulus die benachbarten Sabiner zu einem Fest ein und entführte ihre Frauen. Es folgte ein Krieg, aber die Sabinerinnen griffen ein, um zu verhindern, dass die Sabiner Rom eroberten. Es wurde ein Friedensvertrag geschlossen und die Gemeinden unter der gemeinsamen Herrschaft von Romulus und dem König von Sabine, Titus Tatius, zusammengeschlossen. Der frühe Tod von Tatius, der vielleicht von Romulus begangen wurde, ließ den Römer wieder als alleinigen König zurück. Nach einer langen und erfolgreichen Herrschaft starb Romulus unter ungeklärten Umständen. Viele Römer glaubten, er sei in einen Gott verwandelt und verehrten ihn als Gottheit Quirinus. Nach Romulus gab es sechs weitere Könige von Rom, die letzten drei waren vermutlich Etrusker. Um 509 v. Chr. Wurde die Römische Republik gegründet.
Eine andere römische Gründungslegende, die ihren Ursprung im antiken Griechenland hat, erzählt, wie der mythische Trojaner Aeneas Lavinium gründete und eine Dynastie gründete, die einige Jahrhunderte später zur Geburt von Romulus und Remus führen sollte. In dem Ilias, Aeneas, ein episches griechisches Gedicht, das wahrscheinlich von Homer im 8. Jahrhundert v. Chr. verfasst wurde, war der einzige große trojanische Held, der die Zerstörung Trojas durch die Griechen überlebte. Eine Passage erzählte, wie er und seine Nachkommen die Trojaner regieren würden, aber da es in Troja keine Aufzeichnungen über eine solche Dynastie gab, schlugen griechische Gelehrte vor, dass Aeneas und seine Anhänger umsiedelten.
Im fünften Jahrhundert v. Chr. Spekulierten einige griechische Historiker, dass Aeneas sich in Rom niederließ, das damals noch ein kleiner Stadtstaat war. Im vierten Jahrhundert v. Chr. Begann sich Rom innerhalb der italienischen Halbinsel auszudehnen, und die Römer, die in größeren Kontakt mit den Griechen kamen, nahmen den Vorschlag an, dass Aeneas eine Rolle bei der Gründung ihrer großen Stadt spielte. Im ersten Jahrhundert v. Chr. Entwickelte der römische Dichter Virgil den Aeneas-Mythos in seinem epischen Gedicht Aeneid, was von Aeneas 'Reise nach Rom erzählte. Augustus, der erste römische Kaiser und Kaiser zu Vergils Zeiten, und Julius Caesar, sein Großonkel und Vorgänger als römischer Herrscher, sollen von Aeneas abstammen.
